Tema Sinergie

Available for the Italian market only.

Protura

Sistema di posizionamento robotizzato

Lettino robotizzato Protura avente 6 gradi di libertà di movimento (6 DOF):

Tra i lettini 6 DOF per Linac disponibili in commercio Protura è l’unico che NON richiede telecamere IR esterne!

Grazie alle caratteristiche della cinematica parallela, su cui Protura è stato nativamente progettato, si hanno sensori di ridondanza per il controllo della posizione 6 DOF interni al robot stesso.

I vantaggi che seguono dallo svincolarsi dal controllo basato su sistemi ottici esterni, quali appunto telecamere ad infrarosso, sono estremamente importanti, tra cui:

  1. L’utilizzo del sistema NON richiede il classico frame - avente i reperi visibili dalla telecamera IR - da inserire e togliere manualmente per ogni paziente: ne segue che, oltre a semplificare e abbreviare la procedura di setup del paziente, si eliminano potenziali fonti di errore derivanti dal posizionamento del frame!
  2. Maggiore affidabilità, uptime e robustezza: spesso, infatti, gli utilizzatori dei sistemi 6 DOF di generazione precedente basati su sistemi ottici esterni, lamentano che la telecamera “perde” la visibilità dei reperi del frame di cui sopra! In tal caso non è possibile l’utilizzo del sistema!
    • a volte è sufficiente pulire le lenti della telecamera dall’esterno e riavviare il software;
    • spesso occorre pulire le lenti dall’interno, quindi occorre l’intervento della ditta fornitrice, il che comporta tempi di attesa tali da effettuare la seduta senza correzione 6 DOF.
  3. Utilizzo con qualsiasi sistema di fissaggio paziente: il frame di cui sopra, a volte, a seconda del distretto anatomico di interesse, può interferire con i sistemi di fissaggio precludendone dunque l’utilizzo stesso!

 

Per i motivi di cui sopra, a differenza degli altri sistemi 6 DOF che sono in commercio, Protura viene impiegato quotidianamente in maniera molto rapida e flessibile consentendone dunque l’utilizzo per tutti i pazienti!

 

 

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  • Sistema di rototraslazione basato su cinematica parallela: l'applicazione simultanea e non in sequenza degli spostamenti X/Y/Z e delle rotazioni previste consente spostamenti fluidi e confortevoli per il paziente senza pregiudicarne il corretto fissaggio e riposizionamento sull’unità di trattamento. Un altro vantaggio consiste inoltre nell'effettuare gli spostamenti di correzione 6 DOF anche durante l'erogazione del trattamento stesso senza la necessità di spegnere il fascio per compensare i movimenti dovuti, ad esempio, alla respirazione del paziente (questo perché il movimento 6 DOF con cinematica parallela è molto più rapido rispetto a quello ottenuto mediante movimenti X/Y/Z e rotazioni singole eseguite in sequenza, ovvero con cinematica seriale).
  • Punto pivot (inteso come punto rispetto al quale sono riferiti gli scostamenti 6 DOF da applicare) dinamico; grazie a questa caratteristica il punto pivot è di volta in volta coincidente con il centro di massa del target a prescindere dalla posizione dello stesso rispetto al lettino. Gli scostamenti correttivi nelle 6 direzioni vengono quindi sempre effettuati dal sistema robotico senza dover più riferire gli stessi allo spostamento del piedistallo/basamento del lettino, con il conseguente duplice vantaggio di non subire l'influenza dell'accuratezza di posizionamento di un ordine di grandezza peggiorativa del piedistallo/basamento e di eliminare la necessità di sistemi di riferimento esterni (basati su telecamere o sistemi ottici di vario tipo).
  • Sistema di trasduzione e verifica della posizione intrinseco alla base 6 DOF mediante sensori interni ridondanti (quindi non basato su sistemi ottici esterni quali telecamere ad infrarosso).
  • Escursione X/Y +/- 5 cm, Z +/- 2.5 cm con tolleranza e ripetibilità lineare 0.1 mm.
  • Escursione rotazioni pitch, roll e yaw +/- 5° con tolleranza 0.05°.
  • Velocità di movimentazione regolabile da 4 a 16 mm/s.
  • Acquisizione automatica delle correzioni 6 DOF mediante interfacciamento ai sistemi IGRT di terze parti in uso.
  • Inserimento anche manuale degli scostamenti 6 DOF direttamente in sala di trattamento mediante monitor touch screen. Questa caratteristica rende il Protura applicabile a tutte le tipologie di trattamento, anche a quelle che non prevedono l'impiego di tecniche IGRT.

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CIVCO Announces 510(k) Clearance for ProturaTM Robotic Patient Positioning System Integration with Elekta® Interface and First Clinical Use at ARTI